from lidar.lidar import RadarScanner
import sub_topic.subtopic as subtoplic
import pub_topic.pubtopic as pubtopic
import time
import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist
import rclpy

if __name__ == "__main__":
    pubtopic.init_publishers()
    # 发布控制小车运动的Twist消息
    pubtopic.cmd_vel(0.5, 0.0)
    # #pubtopic.beep(1)  # 开启蜂鸣器
    # time.sleep(1)  # 等待1秒
    # pubtopic.cmd_vel(0.0, 0.0)  # 停止小车
    # time.sleep(1)  # 等待1秒
    # pubtopic.cmd_vel(-0.5, 0.0)  # 再次停止小车
    # time.sleep(1)  # 等待1秒
    # pubtopic.cmd_vel(0.0, 0.0)  # 停止小车